Již po tisíciletí se k utěšování a uzdravování neduhů těla i ducha používají různé formy masáží a přikládání rukou na různá místa na těle. Pro lékaře starověkého Řecka a Říma představovala masáž jeden z hlavních způsobů uzdravování a prostředků k tlumení bolesti. Počátkem 5.st.př.n.l. napsal Hippokrates, „Otec medicíny“: “lékař musí být znalý mnoha věcí, ale bez pochyby i tření … protože tření může zpevnit kloub, který je příliš uvolněný, a uvolnit kloub, který je příliš ztuhlý.” Plínius, proslulý římský přírodopisec, se nechával pravidelně třít, aby si ulevil od astmatu. Julius Caesar, který trpěl epilepsií, se nechával denně štípat, aby dosáhl úlevy od své neuralgie a bolestí hlavy.

Po pádu Říma v 5.st.n.l. zůstalo na Arabech, aby studovali a rozvíjeli klasické lékařské učení světa. Avicéna, arabský filozof a lékař 2.st.n.l., poznamenal ve velkém Kánonu, že “cílem masáže je rozptýlit jalovou neplodnou hmotu obsaženou ve svalech, kterou nevyhnalo cvičení.

Ve středověku se v Evropě o masáži hovořilo vzhledem k pohrdání tělesnými požitky jen málo. Masáž se dočkala znovuvzkříšení až v 16.st., především zásluhou francouzského lékaře Ambroise Parého. Později koncem 19.st. vypracoval švéd Petr Henrik Ling léčebný postup označovaný dnes švédská masáž.

V roce 1813 byla ve Stockholmu založena první fyzioterapeutická škola, kde masáž tvořila součást osnov. Od té doby se začaly po celém kontinentu objevovat ústavy a lázně nabízející jako součást léčebných procedur také masáž. Dnes je význam masáže všeobecně uznáván a masáž dále vzkvétá a rozvíjí se po celém západním světě a je provozována jak laiky tak i profesionály.

V Orientu byly techniky masáže jako léčebného prostředku vždy ceněny více než na Západě, a proto jejich používání pokračovalo nepřetržitě již od nejstarších dob. Onen rozdíl, který donedávna existoval mezi východními a západními postoji k masáži, měl pravděpodobně příčinu ve vědecké revoluci, k níž došlo na západě před 250lety. V důsledku prvních vln nového vědeckého poznání byly starší představy a koncepce, které spojovalo tělo s myslí a duší, zavrženy jako nevědecké. Lidské tělo bylo považováno za jistý druh důmyslného stroje, který stačí ošetřovat vysoce školenými a specializovanými odborníky – lékaři.

Avšak na východě vědecký přístup k léčbě nezakořenil a chudí venkované dále spojovali svá přání zbavit se bolavého místa s umem a schopnostmi venkovských léčitelů, kteří dovedností zdokonalenou znalostmi svými a svých léčitelských předků vytvořili základy pro dnešní léčebné techniky, používané dnes i v rehabilitačních zařízeních.